Control de Movimiento de Robots Manipuladores - Rafael Kelly y Víctor Santibáñez [pdf]

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Contenido:

Prefacio xi
Prólogo xiii

Parte I: Introducción y preliminares 1

Introducción 3
1.1 Estadísticas 5
Referencias . . 5

1 Control de robots 9
1.1 Conceptos de control 10
1.1.1 Familiarización con el sistema físico a controlarse 11
1.1.2 Modelado dinámico . 12
1.1.3 Especificaciones de control . 15
1.1.4 Control de movimiento de robots manipuladores 16
Referencias 18

2 Preliminares matemáticos 21
2.1 Notaciones y definiciones . 22
2.2 Estabilidad en el sentido de Lyapunov 34
Referencias 52
Problemas . 54

3 Modelo dinámico 59
3.1 Ecuaciones de movimiento de Lagrange 62
3.2 Modelo dinámico de robots . 75
3.3 Modelo dinámico de robots con fricción 80
3.4 Modelo dinámico de robots con accionadores 81
3.5 Ecuaciones de movimiento de Hamilton 86
Referencias 88
Problemas. 90

4 Propiedades 95
4.1 Linealidad en los parámetros dinámicos 95
4.2 Matriz de inercia M(q) . 98
4.3 Matriz centrífuga y de Coriolis C(q,q) 100
4.4 Vector de gravedad g(q) . 105
4.5 Dinámica residual h(ij, q) 107
4.6 Conclusiones 113
Referencias 113
Problemas 115

Parte II: Control de posición 119

Introducción 121
Referencias . 124

5 Control P con retroalimentación de velocidad y Control PD 127
5.1 Robots sin término g(q) 130
5.2 Robots con término g(q) 131
5.2.1 Equilibrio único . 133
5.2.2 Acotamiento del error de posición y de la velocidad . 134
5.3 Conclusiones 139
Referencias 140
Problemas 140

6 Control PD con compensación de gravedad 143
6.1 Función de Lyapunov para estabilidad asintótica global 149
6.2 Conclusiones 153
Referencias 153
Problemas 154

7 Control PD con compensación precalculada de gravedad 157
7.1 Acotamiento de errores de posición ij y de la velocidad ti 160
7.2 Equilibrio único . 166
7.3 Estabilidad asintótica global . 167
7.4 Función de Lyapunov para estabilidad asintótica global 178
7.5 Conclusiones 183
Referencias 183
Problemas 184

8 Control PID 187
8.1 Función candidata de Lyapunov. 193
8.2 Derivada temporal de la función candidata de Lyapunov 195
8.3 Estabilidad asintótica ” 197
8.4 Procedimiento de sintonía 199
8.5 Conclusiones 202
Referencias 203
Problemas 204

Parte III: Control de movimiento 201

Introducción 209
Referencias. 211

9 Control por precompensación y Control PD con precompensación 213
9.1 Control por precompensación 214
9.2 Control PD con precompensación 220
9.2.1 Equilibrio único. 222
9.2.2 Estabilidad asintótica global. 223
9.3 Conclusiones 232
Referencias 232
Problemas 234

10 Control PD+ y Control PD con compensación 237
10.1 Control PD+ 237
10.1.1 Función de Lyapunov para estabilidad asintótica 242
10.2 Control PD con compensación. 248
10.3 Conclusiones 252
Referencias 252
Problemas 253

11 Control Par-Calculado y Control Par-Calculado+ 257
11.1 Control Par-Calculado. . 257
11.2 Control Par-Calculado-í- 263
11.3 Conclusiones 268
Referencias 269
Problemas 270

APÉNDICES 213

A Modelo de motores de corriente continua (CC) 275
A.l Modelo del motor con fricción lineal .. 280
A.2 Modelo del motor con fricción no lineal 281
Referencias 282

B Robot de 2 grados de libertad 285
B.l Modelo dinámico . 286
B.2 Modelo cinemático directo . 291
B.3 Modelo cinemático inverso . 292
B.4 Movimiento deseado 294
Referencias 295

C Propiedades del modelo dinámico de robots 299
Referencias 306

D Condición suficiente para funciones definidas positivas 307
D.l Aplicación a funciones definidas positivas 310
Índice 317

DATOS TÉCNICOS:
Formato: .pdf
Compresión: .rar
Paginas: 327
Peso: 11 Mb
Idioma: Español
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